分享 | 舵机扩展板的使用方法介绍
1. 简介
Arduino是开源的控制板，非常适合爱好电子制作的朋友制作互动作品，但对于一些不熟悉电子技术的爱好者，要在Arduino控制板上添加电路是一个比较麻烦是事，所以我们设计了一个专用于简单机器人的扩展板，能将更多的舵机轻松地和Arduino控制板连接。
SH-SR舵机扩展板共有28个舵机接口和2个直流电机接口。此扩展板采取TLC5940串行转并行芯片，可以把5个IO，转化为16个PWM接口。并且此芯片可以采取级联的形式，进一步扩展IO数量。对于IO资源有限的CPU进行扩展很有帮助。
2. 特点
· 兼容Arduino控制板标准接口；
· 全部铜制插针，用料考究，电器性能稳定；
· 优秀PCB设计，美观大方；
· 多种特殊接口设计，兼容部分探索者电子模块，使用方便；
· 所有接口采用清晰丝印标注引脚设计，尽可能的避免电子模块间连线造成的误操作；
· 板载舵机接口、直流电机驱动芯片、可直接驱动舵机、直流电机等机器人常规执行部件，无需外围电路；
· 采用两种供电方式，DC插头或者接线端子；
· 采用分别供电方式，使电路电压更加稳定。
3. 参数
· 板载两片直流电机驱动芯片L9170，支持3v~15v的vin电压，可驱动两个直流电机。
· 采用两个TLC5940芯片，可以同时驱动28路 舵机以及2路直流电机
· 预留TX、RX、5V、GND四个引脚方便扩展
· IR的HEXFET功率场效应管irf3205采用先进的工艺技术制造，具有极低的导通阻抗。irf3205这种特性，加上快速的转换速率，和以坚固耐用著称的HEXFET设计，使得irf3205成为极其高效可靠、应用范围超广的器件。IRF3205是MOS场效应管，它在逆变器里的作用是当做开关管的。逆变器是一种将直流电(DC)转化为交流电(AC)的装置。它由逆变桥、控制逻辑和滤波电路组成。
· 电机部分采用4个8550 PNP型三极管起到电流放大作用
4. 注意事项
（1）SH-SR舵机扩展板需要与Basra/Arduino堆叠使用，并且要分别供电，当有一个断电后，扩展板板都会失去作用。
（2）SH-SR舵机扩展板供电需要8V以下电源，并且电流不得超过6A。否则三极管极易烧毁。
（3）此扩展板占用了Basra/Arduino UNO的3、9、10、11、12共5个接口。
5. 实物图片与接口
6. 与控制板堆叠连接
7. 控制直流电机
器材：Basra/Arduino UNO控制板、SH-SR扩展板、直流电机、舵机、4芯输入排线、miniUSB下载线、锂电池等。
先将函数库Tlc5940复制到Arduino软件目录下libraries文件夹内。
编写并上传以下代码，这个例程的内容是控制连接在28、29端口的直流电机实现一个正反转的效果，这个原理和控制电机调速完全一样。
| #include "Tlc5940.h" void setup() { Tlc.init(0); //引脚初始化 } void loop() { Tlc.set(28, 4000); //设置PWM输出,范围 0 ~ 4095 Tlc.set(29, 0); Tlc.update(); //设置引脚PWM后使用update()更新设置 delay(2000); Tlc.set(28, 0); Tlc.set(29, 4000); Tlc.update(); delay(2000); } |
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8. 控制舵机
将一个舵机连接到SH-SR扩展板的0号舵机接口上，注意舵机连接线的黑线与GND端口相连。
编写并上传以下代码
| #include "Tlc5940.h" //库头文件，该文档同目录下文件，使用时放置在Arduino软件目录下libraries文件夹内 #include "tlc_servos.h"//库头文件，该文档同目录下文件，使用时放置在Arduino软件目录下libraries文件夹内 void setup() { Tlc.init(0); //引脚初始化 tlc_initServos(); //设置PWM频率为50HZ } void loop() { tlc_setServo(0, 45); //舵机角度设置(0~27的端口号，转动角度) Tlc.update(); //PWM或者舵机角度设置后使用update()更新设置 delay(500); tlc_setServo(0, 90); Tlc.update(); delay(500); } |
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9. 资料内容
① Tlc5940函数库
② 舵机控制上位机软件(C#)
资料下载链接 https://www.robotway.com/h-col-142.html