台达PLC与台达ASDA-A2系统通过MODBUS 通讯进行速度，定位控制。

台达EH3与台达伺服通讯简要说明
测试过程中发现数据读取的有误，后面检查出来的结果，自己焊接的RS485线有问题。
必须焊接如下图，35短接、46短接。

1.P3-00 设置为2 //地址为2
P3-01 0033波特率38400
P3-02 0011通信协议1:7，E,1(MODBUS,ASCII)
P3-05 0000 RS485标准MODBUS 通讯。
设置完上面的数据，现在就可以初步写PLC程序。
2.P4-05 通讯地址040AH （测试用）
控制方式为1-5000：为寸动的速度
/4998：CCW方向寸动
/4999：CW方向寸动运行
/0；停止运行。
通过对台达伺服驱动器 P4—05的读写可以使伺服电机实现的简单测试，发0伺服电机停止，发1-4997之内的数字就是设置伺服电机的速度，发4998电机CCW转，发4999电机CW转。发0电机停止。
测试完上面的的数据，现在就可以让伺服读取当前的位置。







简单说明：H4和H6是可以改变的，D600之类的数值是设置的，比如咱们读P-002里面的电压，参考伺服说明书，应该设置为14，则为主电路电压。那么MODWR K2 H4 K14，伺服驱动器面板上显示的数字就为主回路电压了。

3.重点来了，咱们现在开始通过485，让台达伺服A2动作起来需要的参数如下

简单流程就是通过P5-07的参数控制伺服运动，运动的方式按照PR模式下进行。


P0-02 设置为00，显示返回的脉冲数
P1-01 设置为1，为PR模式。
P6-00 原点回归定义 比如设定0，就当于回归完成后，停止，需要设定减速时间之类的，查看手册即可。具体原点回归设定P5-04，设定P5-04 为 108，具体意义是遇到极限时，方向反转，返回找Z相，直接定义原点以目前为止当做原点。
P6-01 原点定义值 ，这个看个人习惯，我这边设置为0

P6-02 定义属性，比如我设置的为1，则为定速控制，然后给5-17发1，回按照P6-02的模式做定速控制，速度按P6-03里面的参数运行
P6-03 按照P6-02前面设置为1，则这边的速度设置为2000，然后给5-17发1，回按照P6-02的模式做定速控制，速度按P6-03里面的2000速度运行

P6-04 定义属性，为2，做定位控制
P6-05 设置为10000（伺服运行的最终位置点，代表伺服反馈的脉冲数）.说明。如果P5-07发2，那么PR程序会执行，P6-04和P6-05里面的程序执行，伺服会做定位运动，一直运动到10000这个位置点。

P6-06到P7-27的参数，同理上面的设置。

设置完上面的数据，现在进行编码器绝对位置的选择。
P2-69 设置为1，目的是断电后，编码器的位置会记忆，再次断电后，上一次的位置会重新计算，显示在面板上。
P0-49 设置为1，设置完后，会将当前面板的编码器数值记忆到P-52中，说明一下，台达的提供的是P0-50到P0-52，比如我这边当前的面板数值为800，那么就会把数值写到P0-52中。
P2-70 设置为1，将读取的数值单位设定为脉波，通俗点应该是脉冲数
P5-07 通过写入0，开始原点回归(P6-00和P6-01的程序)。
//写入1-63，开始执行指定的PR程序，相当于D1+CTRG+POSN（通过设定P6-00到P7-27里面的参数即可让程序按照参数运行）
写入1000，执行停止命令，相当于DI:STOP
P5-07 通过写入0，开始原点回归(P6-00和P6-01的程序)。
//写入1-63，开始执行指定的PR程序，相当于D1+CTRG+POSN（通过设定P6-00到P7-27里面的参数即可让程序按照参数运行）
写入1000，执行停止命令，相当于DI:STOP
P5-07 通过写入1，开始执行(P6-02和P6-03的程序)。停止的时候直接给P5-07发1000就可以。
P5-07 通过写入2，开始执行(P6-04和P6-05的程序)。

定速控制停止的时候发1000.定位控制可以设置，位置到后停止和位置到后执行下一个功能，这个大家可以参考ASDA-A2系列的应用手册。其他手册个人只是参考，最终参考来自ASDA-A2系列的手册。
注意事项：
1.每次更新完P0-49里面的数据，必须回归原点一次，这样才能执行，PR定位程序.
2.定位程序里面的数据是返回的面板数，比如你发10000，伺服就会从其他位置返回到10000这个位置，并在面板上显示。如果需要其他功能，请参考台达ASDA-A2系列应用手册。
3.这个程序可以先手动设置面板的数据验证一下，然后进行PLC转化就可以。
4.也可以用触摸屏进行控制，个人建议用MODBUS RTU 模式进行控制。